https://blog.csdn.net/TTTTzTTTT/article/details/53456324

如果要调用外接的USB摄像头获取图像通常使用OpenCV来调用，如何调用摄像头请参考本人的另一篇博客如果用OpenCV调用USB摄像头，如果不是，读取本地图片和视频进行图像处理和分析也通常用OpenCV来进行。

如果要进行3D建模需要使用OpenGL库来编程，NeHe教程里推荐使用SOIL库来加载纹理（SOIL官方主页）直接使用SOIL_load_OGL_texture函数或者其他函数就行了（如果用SOIL加载纹理），这里主要是加载本机的各种格式的图片比较方便，如果对于已经读取到内存中的Mat类，如何将其记载为纹理呢？？以下来详细介绍之。

对于一个已经存在于内存中的cv::Mat mat0（Mat类详解点这里）可以使用一下函数返回绑定的textureID：

GLuint matToTexture(cv::Mat mat, GLenum minFilter,

GLenum magFilter, GLenum wrapFilter)

{

// Generate a number for our textureID's unique handle

GLuint textureID;

glGenTextures(1, &textureID);

// Bind to our texture handle

glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureID);

// Catch silly-mistake texture interpolation method for magnification

if (magFilter == GL_LINEAR_MIPMAP_LINEAR ||

magFilter == GL_LINEAR_MIPMAP_NEAREST ||

magFilter == GL_NEAREST_MIPMAP_LINEAR ||

magFilter == GL_NEAREST_MIPMAP_NEAREST)

{

cout << "You can't use MIPMAPs for magnification - setting filter to GL_LINEAR" << endl;

magFilter = GL_LINEAR;

}

// Set texture interpolation methods for minification and magnification

glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, minFilter);

glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, magFilter);

// Set texture clamping method

glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, wrapFilter);

glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, wrapFilter);

// Set incoming texture format to:

// GL_BGR for CV_CAP_OPENNI_BGR_IMAGE,

// GL_LUMINANCE for CV_CAP_OPENNI_DISPARITY_MAP,

// Work out other mappings as required ( there's a list in comments in main() )

GLenum inputColourFormat = GL_BGR_EXT;

if (mat.channels() == 1)

{

inputColourFormat = GL_LUMINANCE;

}

// Create the texture

glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, // Type of texture

0, // Pyramid level (for mip-mapping) - 0 is the top level

GL_RGB, // Internal colour format to convert to

mat.cols, // Image width i.e. 640 for Kinect in standard mode

mat.rows, // Image height i.e. 480 for Kinect in standard mode

0, // Border width in pixels (can either be 1 or 0)

inputColourFormat, // Input image format (i.e. GL_RGB, GL_RGBA, GL_BGR etc.)

GL_UNSIGNED_BYTE, // Image data type

mat.ptr()); // The actual image data itself

// If we're using mipmaps then generate them. Note: This requires OpenGL 3.0 or higher

if (minFilter == GL_LINEAR_MIPMAP_LINEAR ||

minFilter == GL_LINEAR_MIPMAP_NEAREST ||

minFilter == GL_NEAREST_MIPMAP_LINEAR ||

minFilter == GL_NEAREST_MIPMAP_NEAREST)

{

glGenerateMipmap(GL_TEXTURE_2D);

}

return textureID;

}

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使用方法如下

cv::Mat mat1;

GLuint textureID；

textureID = matToTexture(mat1,GL_LINEAR,GL_LINEAR,GL_CLAMP);

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其中mat.ptr()返回的是指向矩阵的指针，也可以用mat.data代替，只要了解了如何把该Mat类型的矩阵值调用出来就可以用简单的glTextureImage2D实现了，一个更简单的代码如下：

glGenTextures(1, &textureID);

glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureID);

glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, GL_RGB, mat1.cols, mat1.rows, 0, GL_BGR_EXT, GL_UNSIGNED_BYTE, mat1.ptr()); // GL_BGR_EXT

glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);

glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);

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这里有一点要注意的是，为什么使用enum： GL_BGR_EXT，其实Mat类中的三通道的排列是BGR的顺序而不是普通的RGB排序，至于为什么，这跟计算机内存中存数据的顺序BIG-endian和little-endian有关，还有人说是几个大牛互相不服气制定不同的规则，总之就是如下的排列方式：

BYTE B_channel = mat1.ptr<cv::Vec3b>(i,j)[0]；

BYTE G_channel = mat1.ptr<cv::Vec3b>(i,j)[1]；

BYTE R_channel = mat1.ptr<cv::Vec3b>(i,j)[2]；

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起初我将GL_BGR_EXT写成了GL_RGB，得到了整体颜色偏紫色的效果图，就是因为R和B-channel调换了的效果。

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作者：FakePanDa

来源：CSDN

原文：https://blog.csdn.net/TTTTzTTTT/article/details/53456324

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